Controlul unui robot mobil cu șasiu tip Ackermann utilizând mediul ROS

Abstract

Proiectul conține un rezumat, o introducere, 3 capitole, concluzii, bibliografie și 3 anexe. În primul capitol a fost abordată problema implementarii traseului în simulatorul Gazebo utilizând mediul ROS, de-a lungul acestuia a fost posibilă atât înțelegerea modului de utilizare al ROS Noetic, cât și despre modul în care se implementeză drumul, semnele de circulatie, semafoarele și multe altele. Imbinarea tuturor acestor informații au oferit o viziune mai clară asupra modului în care funcționează simulatorul Gazebo. În al doilea capitol, au fost abordate toate componentele automobilului utilizat în simulare, regăsind în acesta lucruri importante despre șasiul de tip Ackermann, cât și despre geometria acestuia, modul său de funcționare și diferite implementări necesare pentru funcționarea robotului. În al treilea capitol, a fost prezentat modul de implementare în proiect al algoritmului Dijkstra și pasii prin care acest algoritm a fost realizat. Anexa 1 conține implementarea șasiului de tip Ackermann. Anexa 2 conține implementarea hărții cu toate obiectele necesare realizării unui traseu de complexitate ridicată. Anexa 3 conține implementarea automobilului cu toate elementele aferente. Scopul proiectului a fost de a controla un robot mobil cu șasiu de tip Ackermann. Pentru realizarea scopului propus a fost folosit mediul de programare ROS (Robot Operating System) bazat pe limbajul de programare Python 3. Principalele idei urmărite în realizarea proiectului au fost generarea unui număr mare de situații, cât mai diverse, specifice unui trafic auto intens. S-au realizat în acest scop o serie largă de elemente atât pentru cadrul de testare general conținând: un traseu complex cu intersecții, cu semaforizări, cu o rampă, cu indicatoare de circulație și o diversitate considerabilă de obstacole constând din automobile parcate în diverse puncte de pe traseu. Toate aceste elemente realizate în proiect au permis simularea unei game largi de situații specifice unui trafic intens, așa cum a fost precizat la început. Modul în care au fost rezolvare situațiile specifice simulate reprezintă soluții personale realizate utilizând metodele specifice limbajului ROS. O situație dificilă rezolvată cu succes în proiect a fost stabilizarea camerei în mediul gravitațial și în raport cu celelalte elemente componente ale automobilului. S-a rezolvat cu succes implementarea, în cod, a luminilor cu rol de indicator în diverse puncte de pe traseu cum ar fi un sistem asemănător utilizat în vizualizarea pistelor de la aeroport.