CONDUCEREA ÎN CASCADĂ A ROBOTULUI MOBIL PEOPLEBOT

Abstract

În acest proiect de diplomă este prezentat un model de conducere al unui robot mobil (WMR) pentru urmărirea traiectoriei, utilizând o structură de control în cascadă bazată pe Modelul Cinematic Invers al robotului în buclă interna de reglare, cât și un control bazat pe Modelul Dinamic al robotului, în bucla externă pentru compensarea erorilor vitezelor liniare și unghiulare. Al doilea controller are o arhitectură de tip Sliding Mode Control (SMC). Pe o perioadă lungă de timp, prin implementarea și simularea diferitelor metode de conducere a WMR pentru urmărirea traiectoriei, s-a constatat că folosirea exclusivă a Modelului Cinematic nu este suficientă pentru reducerea erorii de urmărire. Prin urmare, s-a concluzionat că o conducere corectă și completă de Trajectory-tracking Control trebuie să țină cont și de Modelul Dinamic al robotului. Arhitectura de conducere de tip Sliding Mode a WMR este utilizată în acest proiect. Printre avantajele conducerii Sliding Mode se numără lipsa de variație la modificarea parametrilor și la apariția perturbațiilor, arhitectură de conducere permite robotului să urmărească o traiectorie dorită cu un profil de viteză impus. Simulările, rezultatele și implementarea practică a conducerii în cascadă sunt prezentate în această lucrare, pentru a demonstra performanțele față de celelalte strategii de control. Implementarea practică și experimentele s-au realizat în Laboratorul de Robotică al Facultății de Automatică, Calculatoare, Inginerie Electrică și Electronică din Universitatea „Dunărea de Jos” din Galați, utilizând platforma mobilă PeopleBot.