Modelarea, simularea și controlul unui robot autonom utilizat pentru curățenie

Abstract

Roboții mobili de curățenie au devenit din ce în ce mai prezenti în societatea noastră și reprezintă o soluție eficientă și practică pentru menținerea curățeniei în locuințe, birouri sau alte spații. Prin capacitatea lor de a se deplasa autonom și de a efectua sarcini de curățare, acești roboți aduc un plus de comoditate și economie de timp utilizatorilor. Un aspect important al acestui proiect a fost analiza și implementarea algoritmilor utilizați în roboții mobili de curățenie. Am explorat diverse algoritmi, precum SLAM (localizare și cartografiere simultană), planificarea traiectoriei, algoritmul bazat pe mersul aleatoriu, algoritmul spiralat, algoritmi de serpuire și de urmărire a pereților, precum și algoritmi de evitare a obstacolelor. Acești algoritmi joacă un rol crucial în funcționarea optimă și eficientă a roboților de curățenie, permițându-le să se deplaseze în spații complexe, să evite obstacolele și să îndeplinească sarcinile de curățenie într-un mod sistematic. În cadrul proiectului, am optat pentru realizarea robotului de curățenie într-un mediu simulat. Această abordare a permis o implementare practică și metodică, oferindu-ne posibilitatea de a testa și de a optimiza funcționalitatea robotului într-un mediu controlat. Pentru a crea robotul în simulare, am selectat și integrat senzori adecvați pentru detectarea mediului înconjurător. Acești senzori simulau diverse aspecte ale mediului real și furnizau informații esențiale robotului pentru a se orienta și a se deplasa în mod corespunzător. Pe lângă senzori, am dezvoltat și un software de control care să gestioneze mișcarea robotului și să aplice algoritmii stabiliți în cadrul proiectului. Acest software a fost implementat și rulat în mediul simulat, permițându-ne să vedem cum robotul interacționează cu mediul și să evaluăm eficiența algoritmilor folosiți.