Navigația bazată pe ultrasunete și laser a robotului mobil PowerBot

Abstract

În secolul XXI roboții sunt din ce în ce mai utilizați de societatea umană și sunt întâlniți atât în producție cât și în transporturi, comunicații, agricultură etc. Robotul este un operator mecanic sau virtual și este compus din mai multe elemente: senzori, actuatori, mecanism de direcționare, mecanică. Senzorii și actuatorii sunt utilizați în interacțiunea cu mediul exterior, iar mecanismul de direcționare are rolul de a asigura îndeplinirea obiectivului cu succes, evaluând informațiile senzorilor. Acest mecanism are rolul de a regla motoarele și planifica mișcările care triluiesc efectuate. Roțile sunt cele mai populare mecanisme de mișcare pentru roboții mobili și sunt cele mai indicate pentru suprafețele plane, datorită eficienței ridicate dar și implementării relativ ușoare a acestora. Mecanica stabilește înfățișarea robotului și mișcările în timpul funcționarii. Programele software care îndeplinesc automat anumite funcții sau operațiuni sunt denumite pe scurt bot. Bot-ul este un robot virtual și nu mecanic. Marea majoritate a structurilor robotice folosite în industrie au bază fixă , operând cu brațe robotice. Pentru a soluționa această problemă au apărut vehiculele ghidate automat pe care sunt fixate manipulatoarele. În ultimii ani, datorită progresului tehnologic, este posibilă fabricarea roboților mobili la prețuri destul de mici și din acest motiv roboții sunt din ce în ce mai folosiți în industrie dar și de către utilizatorii casnici. În industrie aceștia sunt folosiți pentru a transporta diferite obiecte dar și substanțe nocive pentru corpul uman. Unul dintre avantajele folosirii roboților în industrie este reducerea costurilor de producție și în unele cazuri aceștia își pot executa obiectivele fără supraveghere umană. Roboții mobili precum şi vehiculele autonome au nevoie de date despre poziția şi orientarea lor sau distanța până la obstacole. Aceste date sunt preluate de către senzorii cu care robotul a fost conceput, cum ar fi: sonarele, senzorii GPS, encoderele și senzorii inerțiali. Acești roboți nu au un operator uman care să analizeze și să trimită datele, aceste informații fiind preluate de senzori.