NAVIGAȚIA BAZATĂ PE ULTRASUNETE ȘI LASER A ROBOTULUI MOBIL PEOPLEBOT

Abstract

Deoarece roboții mobili sunt din ce în ce mai mult utilizați pentru a îndeplini sarcini medii necunoscute, am ales această temă de licență. Modul în care aceștia se angajează cu obiectele din mediul înconjurător determină capacitatea lor de a îndeplini astfel de sarcini. Folosind sonarele care vin cu robotul, dar și laserul în simulare, demonstrăm cum să proiectăm un algoritm pentru a planifica traiectoria unui robot într-un mediu necunoscut, evitând în același timp potențialele pericole. Mediul este format din lucruri care se mișcă și locuri care trebuie atinse. Sarcina robotului este să navigheze printre obstacole și să ajungă la o locație țintă. O provocare complexă, deplasarea robotului într-un mediu dinamic. Într-un mediu industrial, robotul trebuie să evite atât obstacolele statice, cum ar fi cutiile, stâlpii, lăzile și mesele, cât și obstacolele dinamice, cum ar fi oamenii care lucrează în fabrică sau chiar alți roboți. Mediile dinamice sau variabile în timp sunt cele mai tipice tipuri de medii în care sunt implementați roboții. Robotul trebuie să evite obiectele în mișcare în aceste medii, care includ industrii, uzine, birouri, muzee și școli, cum ar fi lucrătorii sau diverse mașini. Pentru a ajunge la ținta sa în fiecare dintre aceste scenarii, robotul trebuie să navigheze printre aceste obstacole mobile sau staționare. În cazul în care roboții mobili sunt utilizați pentru a îndeplini diverse sarcini, aceștia trebuie să fie capabili să calculeze o traiectorie de deplasare prin care să evite obstacolele fără ajutorul unui operator. Prin urmare, algoritmul trebuie să fie cât mai bine structurat posibil pentru a obține independența robotului și pentru