Contribuții la conducerea și navigația sistemelor robotice autonome destinate asistenței persoanelor cu dizabilități și deservirii unor procese de fabricație flexibilă

Abstract

Progresul tehnologic și al cercetărilor din ultimul timp în domeniul roboticii a făcut posibilă integrarea vehiculelor robotizate în lumea reală, determinând creșterea siguranţei, eficienţei, productivității și performanței în domenii cum sunt industria de construcții de mașini, agricultură, minerit, electronică și sănătate. Scaunul cu rotile reprezintă unul din obiectivele acestei lucrări, face parte din categoria vehiculelor autonome, este asimilat ca un robot mobil cu două roţi motoare şi două roţi libere (2DW/2FW). Navigația în timp real la traversarea de spații înguste, bazată pe informațiile primite de la laser, cât și structura de navigație, bazată pe prelucrarea de imagini ale mișcării globului ocular, pentru scaunul cu rotile destinat asistenței persoanelor cu dizabilități neurolocomotorii severe, poate elimina cel puţin o parte din serviciile de asistență. Scaunul cu rotile facilitează deplasarea şi accesul la asistenţă medicală pacienţilor cu dizabilităţi neurolocomotorii severe din spitalele de urgenţă, secţiile de terapie intensivă, ortopedie şi neurologie. O altă categorie de probleme tratate în această lucrare este conducerea și navigația sistemelor robotice autonome echipate cu sisteme servoing vizuale și prelucrare de imagini destinate operării în regim colaborativ pentru deservirea liniilor de fabricație flexibilă, industriale și de laborator (linii de mecatronică).