Determinarea rigidității brațului unui robot de sudură de tip FANUC Arc Mate în spațiul fazelor

Abstract

Un robot este un mecanism (lanţ cinematic) ale cărui componente se succed determinând mai multe grade de libertate capătului de lucru. În industria fabricaţiei, roboţii pot avea la nivelul braţului de lucru un număr diferit de grade de libertate (de la 2-3 până la 6-7). În industrie pe scara largă sunt folosiţi roboţi din prima şi a doua generaţie, adică roboţi la care programul de control nu poate fi modificat în timpul lucrului şi respectiv programul de control poate fi modificat într-o mică măsură pe baza unor interacţiuni cu mediul de lucru. Roboţii din a treia generaţie îşi pot ajusta programul de lucru pe baza unor secvenţe (software/hardware), care ţin cont de interacţiunea robotului cu mediul. În această lucrare sunt determinate rigidităţile braţului de lucru în spaţiul fazelor pe un model cu elemente de solid al unui robot de sudură de tip FANUC Arc Mate cu geometrie realizată în programul Ansys Workbench(Fig. 1). Modulele “Static Structural” şi “Modal” ale programului Ansys Workbench au fost necesare efectuării calculelor. Mărimea rigidităţii pe o anumită direcţie influenţează precizia de lucru pe acea direcţie; cu cât această rigiditate este mai mare, cu atât precizia de lucru (de poziţionare) va fi mai mare, ceea ce pentru un robot de sudură este foarte important, mai ales când lanţul cinematic este unul deschis.