CONDUCEREA BAZATĂ PE MODELUL CINEMATIC A ROBOTULUI MOBIL PIONEER-3DX

Abstract

Scopul aceastei lucrări de licență este de a conduce robotul mobil PIONEER-3DX pe o traiectorie de referință data de utilizator prin modelul cinematic folosind 2 algoritmi, unul bazat pe un controller de tip Sliding mode și unul bazat pe un regulator Kanayama. Acest lucru a fost făcut in Facultatea de Automatică, Calculatoare, Inginerie Electrică și Electronică, in laboratorul din sala y604, folosind echipamentele puse la dispoziție. Pe parcursul acestei lucrări se vor înșira specificațiile hardware și software ale robotului mobil PIONEER-3DX, se va discuta despre modelul cinematic și modelul dinamic al roboților mobili, conducerea acestora bazată pe controller-ul de tip Sliding mode și regulatorul de tip Kanayama, simularea sistemului folosind matlab și implementarea acestuia folosind software-ul de specialitate MobileSim împreuna cu librăria pentru roboți mobili Aria lib și limbajul de programare C++ și se vor afișa rezultatele obținute atât în simulare cât și în timp real